デリヘルとは、『デリバリー』と『ヘルス』という二つの単語が合わさっている言葉です。
デリバリーは出張・宅配という意味で、ヘルスは健康などの意味もありますが風俗的な意味ではＨなサービスのことを指します。ヘルス(Ｈな)サービスをしてくれる人を出張します。

一 般の店舗型風俗店のように店舗に待合室などを設置せず、事務所で電話等による受付のみを行い女性を派遣するのが特徴である。派遣先には自宅のほか、ラブホ テル、 シティホテル等も指定できる。1人でのチェックインが難しいラブホテルに派遣する場合は、近隣店舗や路上、駐車場等での待ち合わせとすることもある。派遣 された女性が好みでない場合は、断って別の女性に変更（チェンジ）できることが多いが、キャンセルする場合はキャンセル料が発生することが多い。また派遣 する女性の待機場所（受付を行う事務所の所在地でよく「○○発」とも記載されている）からの距離によっては交通費がかかることもある。

類似の風俗産業では、「ソープランド」「ピンクサロン（ピンサロ）」「ホテルヘルス」等がある。また、アロマオイルなどを使用したマッサージを中心とした「出張エステ」も性的なサービスを行っている店舗が多い。女性向けのデリヘルに相当するものとして出張ホストがある。

街 中に設けた事務所で、写真等で女性を選び、店舗から女性と客が一緒に移動して周辺にあるホテルを利用するサービス形態は「ホテルヘルス（ホ テヘル）」と呼ばれる。店舗型風俗店に分類されるため受付所が24時以降（一部25時以降）に閉まるが、その後は電話受付にて営業を継続することもある。 この場合デリヘルとの差異は無い。電話受付と受付所での営業をともに日中から行なっているケースもあるが、このような店舗の場合は、風俗情報誌などでは 「デリヘル・ホテヘル」と表記されることが多い。